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Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments
Dissertationsschrift
Janko Petereit
49,45 €
+ 98 points
Description
Mobile robot motion planning in unstructured dynamic environments is a challenging task. Thus, often suboptimal methods are employed which perform global path planning and local obstacle avoidance separately. This work introduces a holistic planning algorithm which is based on the concept of state × time lattices with variable dimensionality and multiple resolutions. The adaptive planning method makes it possible to rapidly plan local maneuvers while still pursuing global optimality.
Spécifications
Parties prenantes
- Auteur(s) :
- Editeur:
Contenu
- Nombre de pages :
- 284
- Langue:
- Anglais
- Collection :
- Tome:
- n° 27
Caractéristiques
- EAN:
- 9783731505808
- Format:
- Livre broché
- Dimensions :
- 148 mm x 14 mm
- Poids :
- 520 g
