Cervantes déclare que les premiers chapitres sont tirés des « Archives de La Manche » et le reste traduit depuis l'arabe de l’auteur morisque Cid Hamet Ben Engeli, l’enchanteur qui tire les ficelles de don Quichotte tout au long du roman. C'était une méthode courante à l'époque à cause de la désapprobation dont le genre du roman faisait l'objet. L’intrigue couvre les aventures d'un pauvre hidalgo (gentilhomme) de la Manche, dénommé Alonso Quichano, et obsédé par les livres de chevalerie, qu'il collectionne dans sa bibliothèque de façon maladive. Ceux-ci troublent son jugement au point que Quichano se prend un beau jour pour le chevalier errant Don Quichotte, dont la mission est de parcourir l’Espagne pour combattre le mal et protéger les opprimés. Il prend la route, monté sur son vieux cheval, Rossinante, et accompagné d'un paysan naïf, Sancho Panza, monté lui sur son baudet, trompé par ses promesses de récompense extraordinaire. Don Quichotte passe pour un illuminé auprès de ceux qu’il rencontre. Il croit que les auberges ordinaires sont des châteaux enchantés et les filles de paysans de belles princesses. Il prend les moulins à vent pour des géants envoyés par de méchants magiciens. Il considère qu’une paysanne de son pays, Dulcinée du Toboso, qu’il ne rencontrera jamais, est l’élue de son cœur à qui il jure amour et fidélité. Sancho Panza, son écuyer, dont la principale préoccupation est, comme son nom l’indique, de se remplir la panse, estime que son maître souffre de visions, mais il se conforme à sa conception du monde, et entreprend, avec son maître, de briser l’envoûtement dont est victime Dulcinée. À la fin du deuxième volume, Don Quichotte, vaincu par le chevalier de la Blanche Lune (le bachelier Samson Carrasco), s’en retourne chez lui. Sancho le supplie de ne pas abandonner, lui suggérant de prendre le rôle de berger, souvent mis en scène dans des histoires bucoliques. Ayant abandonné la lecture de tout roman de chevalerie, il retrouve la raison et fait dès lors preuve de la plus grande sagesse, avant de mourir entouré de l’affection et de l’admiration des siens.

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