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Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems
Paramanand Vivekanand Nandihal, Ashish Mohan, Subir Kumar Saha
244,45 €
+ 488 points
Format
Description
1. Introduction
1.1. Dynamic Modeling of Rigid and Flexible Systems
1.2. Computational Efficiency
1.3. Summary
2. Dynamics of serial-chain system
2.1. Equations of motion
2.2. Geometric stiffness
2.3. Shape functions
2.4. Illustrations
2.4.1. Spinning cantilever beam
2.4.2. 2-link manipulator
2.4.3. 3-link manipulator
2.4.4. PUMA/Stanford Arm
2.5. Summary
3. Dynamics of closed-loop systems
3.1. Formulation
3.1.1. Forward dynamics
3.1.2. Inverse dynamics
3.2. Illustrations
3.2.1. 4-bar mechanism
3.2.2. 5-bar mechanism
3.2.3. 3RRR parallel manipulator
3.3. Forced simulation
3.4. Summary
4. Dynamics of spatial 4-bar mechanism
4.1. Formulation
4.2. Illustration
4.3. Summary
5. Computational efficiency and numerical stability
5.1. Criteria for numerical stability
5.2. Stability and efficiency for rigid robot
5.3. Stability and Efficiency for Rigid-Flexible Robots
5.4. Summary
6. Experimental Results
6.1. Damping in Dynamic Model
6.2. Damping Coefficients6.2.1. Joint Damping
6.2.2. Structural Damping
6.3. An Illustration: A Single Flexible Link
6.4. Single Flexible-Link Arm
6.4.1. Calibration of the Strain-Gauge Circuit
6.4.2. Free-Fall
6.4.3. Forced Response6.5. A Two Flexible-Link Robotic Arm
6.6. Summary
Spécifications
Parties prenantes
- Auteur(s) :
- Editeur:
Contenu
- Nombre de pages :
- 279
- Langue:
- Anglais
- Collection :
- Tome:
- n° 100
Caractéristiques
- EAN:
- 9789811628009
- Date de parution :
- 30-11-22
- Format:
- Livre broché
- Format numérique:
- Trade paperback (VS)
- Dimensions :
- 156 mm x 234 mm
- Poids :
- 421 g
