Winnicott a construit progressivement sa théorie à partir de son expérience d'analysant et de sa clinique tant pédiatrique qu'avec des patients dits borderline. En s'appuyant sur les témoignages qu'il nous a laissés et sur ceux de quelques-uns de ses contemporains, ainsi que sur l'ensemble de ses écrits dont certains sont inédits en France, Jean-Pierre Lehmann montre comment Winnicott a édifié cette théorie en partant des questions soulevées par «la position dépressive» et son élaboration, questions qu'il n'a cessé de reprendre jusque dans ses tout derniers textes.
Articulant les notions et concepts tels que régression à la dépendance, préoccupation maternelle primaire, faux self, geste spontané, holding, handling, espace et objet transitionnels, etc., et la clinique analytique qui les fonde, au contexte de la psychanalyse en Grande-Bretagne et en France, cet ouvrage va à la rencontre du mouvement créatif de Winnicott. N'ayant jamais cessé de chercher à aider ses analysants à retrouver leur spontanéité, celui-ci n'a pas craint de joindre parfois, dans sa pratique, le geste à la parole. De cette démarche s'inscrivant dans ce qu'il appelle clinique des bords, Jean-Pierre Lehmann a voulu témoigner en référence à sa propre expérience.