Un salon de musique, en 1800. On y écoute le quatuor en ut majeur de Locatelli. Un des spectateurs bat la mesure. Cela indispose son voisin, un jeune homme triste et pauvre, qui lui donne un coup de coude dans les côtes. L'affront doit être lavé...
Ainsi naît l'étrange amitié qui va unir Jack Aubrey, lieutenant puis capitaine de la Royal Navy, et le docteur Stephen Maturin, chirurgien, ornithologue et agent secret de Sa Très Gracieuse Majesté. Leurs aventures vont les mener sur tous les océans et mers du globe au sein de la Royal Navy, qui livre une bataille sans merci à Napoléon, alors maître de l'Europe.