Description

Der Trend der Robotisierung zeigt sich darin, dass immer mehr Roboter für kollaborative Anwendungen herangezogen werden. Dadurch entstehen neue Herausforderungen für die Auslegung von hier verwendeten Greifsystemen. Sicherheitseinrichtungen mechanischer Greifsysteme sind bekannt, wirken sich jedoch wegen der äußeren Abmaße nachteilig auf den Handhabungsvorgang aus. Vakuumgreifsysteme sind hier infolge des einseitigen Griffs im Vorteil, verfügen jedoch über keine Sicherheitseinrichtungen, die eine Mindesthaltedauer des Werkstücks bei Auftreten eines Energieausfalls erreichen. Deshalb wird in dieser Arbeit eine Methode für die technische Auslegung von Vakuumgreifsystemen mit einer Mindesthaltedauer entwickelt. Dafür werden die relevanten fluidischen Vorgänge untersucht. Die Methode nutzt die Kenntnisse der Leckage eines Referenzsystems und erlaubt es, Aussagen darüber zu treffen, wie sich Anpassungen des Referenzsystems an eine Handhabungsaufgabe auf die Haltedauer des Werkstücks auswirken. Durch die Methode ist es daher möglich, aufbauend auf dem bekannten Vorgehen zur Auslegung von Vakuumgreifsystemen, eine zusätzliche Auslegung zur Erreichung einer Mindesthaltedauer durchzuführen.