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A Review of Point Cloud Registration Algorithms for Mobile Robotics

François Pomerleau, Francis Colas, Roland Siegwart
Livre broché | Anglais | Foundations and Trends(r) in Robotics | n° 11
75,45 €
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Description

This monograph addresses the problem of geometric registration and the classical Iterative Closest Point (ICP) algorithm. Though commonly used in several research fields, the focus here is on mobile robotics in which point clouds need to be registered. Even with this narrowed focus, the problem is still complex and multiple-faceted. A lot has been published on the topic, and, up until now, it has lacked a general comparison methodology. This is understandable given the diversity of applications, characteristics of the sensors, motion capabilities of the robotic platform and characteristics of the environments, but it hinders the selection process of an appropriate instance of the algorithm. This review tackles this challenge by three means: (1) a wide literature review with a historical perspective, (2) the elaboration of a theoretical descriptive framework of geometric registration grounded in the literature review, and (3) the analysis of practical use cases covering a wide diversity of mobile robotics applications. The end result provides the reader with a set of guidelines for the choice of geometric registration configuration.

Spécifications

Parties prenantes

Auteur(s) :
Editeur:

Contenu

Nombre de pages :
122
Langue:
Anglais
Collection :
Tome:
n° 11

Caractéristiques

EAN:
9781680830248
Date de parution :
27-05-15
Format:
Livre broché
Format numérique:
Trade paperback (VS)
Dimensions :
156 mm x 234 mm
Poids :
181 g

Les avis