Entre le XVIe et le XIXe siècle, des millions d'Africains sont déportés au Brésil et vendus comme esclaves. Ceux qui parviennent à s'enfuir rallient des villages d'esclaves marrons : les quilombos, aussi appelés cumbes.
Valu, Calu, Ganzo et Damião sont des esclaves en quête de liberté. Ce sont leurs histoires que présente Cumbe, dont certaines sont inspirées de faits historiques qui se sont déroulés au XVIIe siècle, et qui témoignent de la réalité de la lutte de ces esclaves contre un système inhumain.